ATOROPOS
ロボット関連ニュースや玩具、ロボット自作のための工具などを紹介しています。
EeePC901の日本版発売日が確定してるようです．
EeePC901の日本発売日は，どうやらもう決定しているみたいです．
Ksデンキの方に電話で問い合わせてみたところ，
「丸紅(Ksの販売元？)によれば１２日発売ですので，もう少しで入ります」
とのこと．
ただ，近くのKsでは１２日に入るかどうか分からないとも言われました．まぁ，とり置きはできるそうなので，一応頼んでおきましたが．
それにしても，一時期有名だった１２日発売説は本当だったんですね．
実は，このうわさを信じて１２日はアキバにEeePC901を買いに行く予定だったんです．これで発売日違ってたらどうしようか思いながら，奈良からのバスチケットも買ってたりしますｗ
性能的に納得できるULCPC(UMPC)は今のところEeePCしかないため，早く手に入れたいところです．(低発熱，長時間駆動，無線LAN)
というのも，こっちの大学院に入ってから手持ちのモバイルノート（Let'sNoteCF-A1）が使用不能なのです．
９年間改造修理を繰り返してだましだまし使ってきたものの，電源周りやLCDの配線自体が寿命のようで，「あっちを直せばこっちが切れる」という状況です，現在A４ファイルのメインノートを持ち歩いていますが，さすがにキツイので，もう２代目を買ってしまおうと思っています．
Ksデンキの方に電話で問い合わせてみたところ，
「丸紅(Ksの販売元？)によれば１２日発売ですので，もう少しで入ります」
とのこと．
ただ，近くのKsでは１２日に入るかどうか分からないとも言われました．まぁ，とり置きはできるそうなので，一応頼んでおきましたが．
それにしても，一時期有名だった１２日発売説は本当だったんですね．
実は，このうわさを信じて１２日はアキバにEeePC901を買いに行く予定だったんです．これで発売日違ってたらどうしようか思いながら，奈良からのバスチケットも買ってたりしますｗ
性能的に納得できるULCPC(UMPC)は今のところEeePCしかないため，早く手に入れたいところです．(低発熱，長時間駆動，無線LAN)
というのも，こっちの大学院に入ってから手持ちのモバイルノート（Let'sNoteCF-A1）が使用不能なのです．
９年間改造修理を繰り返してだましだまし使ってきたものの，電源周りやLCDの配線自体が寿命のようで，「あっちを直せばこっちが切れる」という状況です，現在A４ファイルのメインノートを持ち歩いていますが，さすがにキツイので，もう２代目を買ってしまおうと思っています．
ティンカーベルロボットが空を飛ぶ
５月の初め，ディズニー（Disney Consumer Products）がPixar Animation Studios、Thinkway Toys、WowWeeと共同で、ロボットトイ市場に参入すると発表しました．
最初に登場する予定なのは，「WALL･Eはロボット」で紹介した『WALL・E/ ウォーリー』に登場するロボット「WALL・E」で，MP3プレーヤを接続すると，音楽に合わせてダンスをしたり，しゃべったりすることができるようです．
音楽に合わせて踊るロボットといえば，SONYの「Rolly」 が有名ですが，ソニー直販で39800円とおもちゃにするには高価な印象です．
一方，ディズニーの発売する「WALL・E」はアメリカでは価格は24.99ドルを予定しており，価格としては１０分の１以下．あとは，性能しだいというところでしょうか．ディズニーのロボットといえば，ディズニーランドで運用している高度なアニマトロニクスなどが思い浮かびますが，この低価格帯でどこまで完成度の高いロボットがつくれるのか，とてもきになります．
ちなみに，この「WALL・E」には１０個のモータを搭載し，プログラミング機能を設けた高機能版「Ultimate WALL・E」も発売される予定なのだそうです．
ただ，僕自身が最も気になっているのは，さらにその後に発売される予定の「ティンカーベル」ロボットです．
「ティンカーベル」は，ごぞんじのとおりピーターパンに登場する妖精で，発売予定のおもちゃでは，リモコンで空を飛ぶことができるとされています．
といっても，一昔前ならティンカーベルの背中にラジコンヘリみたいなプロペラを付けて飛ばすしかなかったところですが，
このロボットはあのWowWee社が開発を担当しているそうです．
WowWeeは，トンボ型ラジコン"FlyTech Dragonfly"で有名な会社で，ティンカーベルロボットも「羽を使った飛翔が可能」とのことです．
ただ，ここをみていただければ分かるように，WowWee社のデザインセンスは，あまり日本人向けではありません．また，現状の機構では，駆動音や羽ばたきの速度などが「ティンカーベル」の優雅なイメージとは少し違うようにも感じられます．
もちろん，実際に発売される製品は，ばっちりディズニーの監修が入るはずなので，今後の展開にも期待です．
最初に登場する予定なのは，「WALL･Eはロボット」で紹介した『WALL・E/ ウォーリー』に登場するロボット「WALL・E」で，MP3プレーヤを接続すると，音楽に合わせてダンスをしたり，しゃべったりすることができるようです．
音楽に合わせて踊るロボットといえば，SONYの「Rolly」 が有名ですが，ソニー直販で39800円とおもちゃにするには高価な印象です．
一方，ディズニーの発売する「WALL・E」はアメリカでは価格は24.99ドルを予定しており，価格としては１０分の１以下．あとは，性能しだいというところでしょうか．ディズニーのロボットといえば，ディズニーランドで運用している高度なアニマトロニクスなどが思い浮かびますが，この低価格帯でどこまで完成度の高いロボットがつくれるのか，とてもきになります．
ちなみに，この「WALL・E」には１０個のモータを搭載し，プログラミング機能を設けた高機能版「Ultimate WALL・E」も発売される予定なのだそうです．
ただ，僕自身が最も気になっているのは，さらにその後に発売される予定の「ティンカーベル」ロボットです．
「ティンカーベル」は，ごぞんじのとおりピーターパンに登場する妖精で，発売予定のおもちゃでは，リモコンで空を飛ぶことができるとされています．
といっても，一昔前ならティンカーベルの背中にラジコンヘリみたいなプロペラを付けて飛ばすしかなかったところですが，
このロボットはあのWowWee社が開発を担当しているそうです．
WowWeeは，トンボ型ラジコン"FlyTech Dragonfly"で有名な会社で，ティンカーベルロボットも「羽を使った飛翔が可能」とのことです．
ただ，ここをみていただければ分かるように，WowWee社のデザインセンスは，あまり日本人向けではありません．また，現状の機構では，駆動音や羽ばたきの速度などが「ティンカーベル」の優雅なイメージとは少し違うようにも感じられます．
もちろん，実際に発売される製品は，ばっちりディズニーの監修が入るはずなので，今後の展開にも期待です．
テレビアンテナ自作
最近引越したのですが，TVのチャンネルが少ないので自作アンテナを作ってみました．
ねらいはU局です．関東圏にいたころは，東京MXやチバテレビ，TV神奈川など，U局のアニメ番組を結構みていたのですが・・・いま住んでいる奈良県ではU局がまったく映りません．
そこで，ＴＶ大阪の周波数帯に合わせてＵＨＦのアンテナの自作を試みました．
実験� Д瀬ぅ檗璽襯▲鵐謄�
手始めに，もっとも単純なアンテナを作ってみました．
テレビのアンテナケーブルから芯線とシールドをとりだし，針金に半田付けするだけの簡単設計です．
このときの針金の長さは，受信したい周波数から算出します．基本的には，目的の周波数から波長をもとめ，その1/2がアンテナの長さになります．
以下のように，針金を二つ折りにしてアンテナ線を半田付けしました．
ただし，本来はインピーダンスの影響などがあるため，受信状況を見て少しずつ短く切って調整するのが良いと思います．(計算でも出せますが)
なお，目的の周波数は以下のページを参考に調べました．
http://home3.highway.ne.jp/welcome/tv/data/ch-mhz.h
┌────────[芯線]──────── ←針金
└────────[シールド]
ただし今回の実験では，音声が聞こえる程度で，どのチャンネルも満足には映りませんでしたｗ
ダイポールアンテナは，相当電波の強い場所で無いと使い物になりません．
実験�◆�八木アンテナ化
そこで，さっきのアンテナに針金で作った導波器と反射器を取り付け，６エレメントの八木アンテナにしてみました．(長さ６００ｍｍくらいｗ)
ちなみに，エレメントとは，ここでは導波器などの針金のことです．６エレメントの八木アンテナでは，図のように輻射器(実験�，離▲鵐謄覆汎韻犬發�)も含めて６本の針金を使用します．
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ ←導波器(アルミ線)
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
｜
┌───────[芯線]─────── ←輻射器(銅線)
└──────[シールド]
｜ └──── ←アンテナ線
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ ←反射器(アルミ線)
｜
↑支柱(塩ビ管など)
結果は．10chのみ受信可能でした．読売テレビです．コナンとか・・・・コナンとかやってるチャンネルですね(汗)
実験��：エレメント追加
どうやら６エレメントでは足りないみたいなので．８エレメント化してみました．
計算上は，実験�△離┘譽瓮鵐箸�ほとんど使いまわせるので，３本ほど作り直して再実験．
ちなみに，この時点で全長１０００ｍｍを超えました．
今度は，関西TVとかABCが映りだしました．どうして狙ってないチャンネルばかりorz
実験�ぁД薀屮好函璽蝓治�ｗｗ
これ以上大きくしたら，さすがに近所の方から文句言われそうです，
そこで最後の手段．八木アンテナを×の字型に組んでみました．
これは，パラスタック化と呼ばれたりします．(マスプロの「ラブストーリー」シリーズなどが有名)
ようは，材料がこれまでの２倍必要なのですが(＾＾；
こんな形になりました．
結局，ABCやら毎日放送とかまで映りだしました(汗)
最初はUHF帯で製作したつもりだったのですが，いつのまにか学舎のアンテナ範囲をカバーしてたようですｗｗ
で，それでいてTV大阪は映りません．たぶん，相当電波が弱いのだと思います．
ブースターをつなげば結果が変わる可能性はありますが．手近に部品がないため，またの機会にします．
今回は，自作で実用範囲のアンテナが製作できたので良しとします．
なお，アンテナのパラメータを決定する際，以下のページを参考にさせてもらいました，
Clear Lake Amateur Radio Club
http://www.jamsat.or.jp/features/cheapyagi/uhf.html
ねらいはU局です．関東圏にいたころは，東京MXやチバテレビ，TV神奈川など，U局のアニメ番組を結構みていたのですが・・・いま住んでいる奈良県ではU局がまったく映りません．
そこで，ＴＶ大阪の周波数帯に合わせてＵＨＦのアンテナの自作を試みました．
実験� Д瀬ぅ檗璽襯▲鵐謄�
手始めに，もっとも単純なアンテナを作ってみました．
テレビのアンテナケーブルから芯線とシールドをとりだし，針金に半田付けするだけの簡単設計です．
このときの針金の長さは，受信したい周波数から算出します．基本的には，目的の周波数から波長をもとめ，その1/2がアンテナの長さになります．
以下のように，針金を二つ折りにしてアンテナ線を半田付けしました．
ただし，本来はインピーダンスの影響などがあるため，受信状況を見て少しずつ短く切って調整するのが良いと思います．(計算でも出せますが)
なお，目的の周波数は以下のページを参考に調べました．
http://home3.highway.ne.jp/welcome/tv/data/ch-mhz.h
┌────────[芯線]──────── ←針金
└────────[シールド]
ただし今回の実験では，音声が聞こえる程度で，どのチャンネルも満足には映りませんでしたｗ
ダイポールアンテナは，相当電波の強い場所で無いと使い物になりません．
実験�◆�八木アンテナ化
そこで，さっきのアンテナに針金で作った導波器と反射器を取り付け，６エレメントの八木アンテナにしてみました．(長さ６００ｍｍくらいｗ)
ちなみに，エレメントとは，ここでは導波器などの針金のことです．６エレメントの八木アンテナでは，図のように輻射器(実験�，離▲鵐謄覆汎韻犬發�)も含めて６本の針金を使用します．
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝ ←導波器(アルミ線)
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
｜
＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
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＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
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＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝
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┌───────[芯線]─────── ←輻射器(銅線)
└──────[シールド]
｜ └──── ←アンテナ線
━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ ←反射器(アルミ線)
｜
↑支柱(塩ビ管など)
結果は．10chのみ受信可能でした．読売テレビです．コナンとか・・・・コナンとかやってるチャンネルですね(汗)
実験��：エレメント追加
どうやら６エレメントでは足りないみたいなので．８エレメント化してみました．
計算上は，実験�△離┘譽瓮鵐箸�ほとんど使いまわせるので，３本ほど作り直して再実験．
ちなみに，この時点で全長１０００ｍｍを超えました．
今度は，関西TVとかABCが映りだしました．どうして狙ってないチャンネルばかりorz
実験�ぁД薀屮好函璽蝓治�ｗｗ
これ以上大きくしたら，さすがに近所の方から文句言われそうです，
そこで最後の手段．八木アンテナを×の字型に組んでみました．
これは，パラスタック化と呼ばれたりします．(マスプロの「ラブストーリー」シリーズなどが有名)
ようは，材料がこれまでの２倍必要なのですが(＾＾；
こんな形になりました．
結局，ABCやら毎日放送とかまで映りだしました(汗)
最初はUHF帯で製作したつもりだったのですが，いつのまにか学舎のアンテナ範囲をカバーしてたようですｗｗ
で，それでいてTV大阪は映りません．たぶん，相当電波が弱いのだと思います．
ブースターをつなげば結果が変わる可能性はありますが．手近に部品がないため，またの機会にします．
今回は，自作で実用範囲のアンテナが製作できたので良しとします．
なお，アンテナのパラメータを決定する際，以下のページを参考にさせてもらいました，
Clear Lake Amateur Radio Club
http://www.jamsat.or.jp/features/cheapyagi/uhf.html
自作６足歩行ロボット「ＢＢ４」
友人のＳＨＤさんと製作した６足歩行ロボット「ＢＢ４(仮称)」を紹介します．
本機には，通常の歩行ロボットにはない特徴があります．
特徴１ ： 全方位移動が可能
車のようにタイヤを用いたロボットでは通常，ハンドルを左右に切ってカーブすることができますが，真横に移動することはできません．
しかし，この６脚ロボットは方向転換をすることなく，前後・左右・斜め，３６０°どの方向にも移動が可能です．
特徴２ ： 内蔵アクチュエータ数は２つ
通常，歩行ロボットではそれぞれの関節にアクチュエータ(モータなど)を搭載するため，６脚歩行ロボットにもなると，最低でも１２個以上のモータが必要になります．
本機では，写真のように数多くのリンクで足先を動かすことにより，たった２つのモータで全方位移動を行うことができます．
特徴３ ： フレームはＰＥＴ樹脂
ロボット本体のフレームに，透明なＰＥＴ樹脂を用いています．
鉄などに比べて軽量で弾力性も高く，デザイン的にもひと役買っています(こちらはSHDさんのアイディアです)．
硬度的にはポリカーボネートなどに劣りますが，割れづらく塑性もしづらいので，本機では十分な強度を実現しています．
本機には，通常の歩行ロボットにはない特徴があります．
特徴１ ： 全方位移動が可能
車のようにタイヤを用いたロボットでは通常，ハンドルを左右に切ってカーブすることができますが，真横に移動することはできません．
しかし，この６脚ロボットは方向転換をすることなく，前後・左右・斜め，３６０°どの方向にも移動が可能です．
特徴２ ： 内蔵アクチュエータ数は２つ
通常，歩行ロボットではそれぞれの関節にアクチュエータ(モータなど)を搭載するため，６脚歩行ロボットにもなると，最低でも１２個以上のモータが必要になります．
本機では，写真のように数多くのリンクで足先を動かすことにより，たった２つのモータで全方位移動を行うことができます．
特徴３ ： フレームはＰＥＴ樹脂
ロボット本体のフレームに，透明なＰＥＴ樹脂を用いています．
鉄などに比べて軽量で弾力性も高く，デザイン的にもひと役買っています(こちらはSHDさんのアイディアです)．
硬度的にはポリカーボネートなどに劣りますが，割れづらく塑性もしづらいので，本機では十分な強度を実現しています．
テーマ : サイエンス・ニュース - ジャンル : ニュース
充電池の長持ちする扱い方
「バッテリーには"メモリー効果"があるから，ちゃんと使い切ってから充電しないと駄目だよ」
そう言って，携帯電話のバッテリーを使い切るまで充電しない人って，結構いるみたいです．
バッテリーを使い切らずに再充電すると，つぎから前回使ったところまでしか放電できなくなる現象．これが，一般に言われているメモリー効果です．
しかし，携帯電話に使われているバッテリーに"メモリー効果"という現象はありません．それどころか，毎回バッテリーを使い切ってから充電していると，逆にバッテリーそのものの劣化が早まってしまい，充電できなくなってしまいます．
実は"メモリー効果"は，すべての電池に起こるわけではないのです．そのため，見た目は同じ形の電池であっても，その種類によって適切な扱い方が違うのです．
以下に，各用途で用いられる電池の種類と特徴を挙げます．
リチウムイオンバッテリーは，一般的に使われているバッテリーの中ではもっとも高性能であるといえます．また，メモリー効果がまったく起こらず，追加充電が可能なため，パソコンや携帯電話に最適です．しかし，高温時や満充電時，過放電時に劣化が早まってしまうという特徴から，扱いには注意が必要です．なお，氷点下など寒いところで使うと容量が低下することがありますが，電池そのものの劣化とはあまり関係なく，一時的なものです．必要に応じて，適度(室温程度)に暖めると復帰しますが，むしろ暖めすぎに注意してください．
現状，家電量販店やコンビニで手に入る充電池のほとんどはこのニッケル水素型です．容量もどんどん増えてきてきており，乾電池型の充電池の中ではもっともポピュラーです．また，リチウムイオンなどの電池と比べて安価なため，温度による劣化などを考えなくても気軽に使えます．とはいえ，満充電状態や過放電状態を繰り返すと劣化が早まってしまいます．そのため，メモリー効果を意識して完全放電するよりも，適度な充電量を保つように注意するほうが長持ちします．
そのむかし，充電池の代名詞だったニカド電池．しかし，最近はニッケル水素電池の性能が高まってきていることから，量販店などではまったく見ることのなくなってしまいました．現在，大量の電流を一度にとりだせるという利点から，大型ラジコンのバッテリーパックや少し古めの髭剃りに使われている程度です．なお，これまで紹介してきた充電池の中でメモリー効果を考慮しなくてはいけないのはこのニカド電池のみです．
そう言って，携帯電話のバッテリーを使い切るまで充電しない人って，結構いるみたいです．
バッテリーを使い切らずに再充電すると，つぎから前回使ったところまでしか放電できなくなる現象．これが，一般に言われているメモリー効果です．
しかし，携帯電話に使われているバッテリーに"メモリー効果"という現象はありません．それどころか，毎回バッテリーを使い切ってから充電していると，逆にバッテリーそのものの劣化が早まってしまい，充電できなくなってしまいます．
実は"メモリー効果"は，すべての電池に起こるわけではないのです．そのため，見た目は同じ形の電池であっても，その種類によって適切な扱い方が違うのです．
以下に，各用途で用いられる電池の種類と特徴を挙げます．
| リチウムイオンバッテリー(またはリチウムポリマーバッテリー)． | |
| パソコンや携帯電話など，頻繁に充放電を行う機器に内蔵される． | |
| ・携帯電話では薄い箱状の金属ケースに入っている． ・パソコンでは，プラスティックケースの中に円筒状の電池が複数入っている場合が多い． ・リチウムポリマーの場合，レトルトパウチのようなアルミパッケージに入っている場合もある． | |
| ・メモリー効果がない． ・容量が大きい． ・充放電の効率がよい． ・基本的に本体に内蔵したまま充電可能． | |
| ・他の充電池に比べて高価 ・電圧の問題から，単三などの乾電池型は作れない．(リチウムイオンは通常3.8V程度) ・満充電のままACアダプタを接続するとバッテリーの劣化が進んでしまう． ・必要以上に放電しすぎると，二度と充電できなくなる． ・温度の高い場所に放置するとバッテリーの劣化が急速に進む． ・パッケージは頑丈に作られているが，誤ってショートさせたり熱を加えたりした場合，破裂･爆発する恐れがある． | |
使いかた] | ・涼しい場所でつかう． ・ACアダプタで長時間使用するときにはバッテリーを取り外す． ・完全放電したまま放置しない． ・つねに８割程度充電された状態に保つ |
リチウムイオンバッテリーは，一般的に使われているバッテリーの中ではもっとも高性能であるといえます．また，メモリー効果がまったく起こらず，追加充電が可能なため，パソコンや携帯電話に最適です．しかし，高温時や満充電時，過放電時に劣化が早まってしまうという特徴から，扱いには注意が必要です．なお，氷点下など寒いところで使うと容量が低下することがありますが，電池そのものの劣化とはあまり関係なく，一時的なものです．必要に応じて，適度(室温程度)に暖めると復帰しますが，むしろ暖めすぎに注意してください．
| ニッケル水素バッテリー | |
| ・MDプレーヤやカセットプレーヤのガム型充電池 ・乾電池型の汎用充電池(eneloopなども含む) | |
| ・単三型や単四型など通常の乾電池と同じ場合が多い ・MDプレーヤなどの内蔵型電池にはガム型が用いられる | |
| ・メモリー効果が少なく，意識せずに使える． ・通常の乾電池の代わりに使用できる(ただし，機器によっては使えないことがある) ・他の乾電池型充電池に比べると容量が大きい． ・安価 | |
| リチウムイオンに比べると容量は少ない． 自然放電が大きい(２〜３ヶ月で半分程度になる場合もある) 完全に放電した状態で放置すると充電できなくなる． 保護回路がついているが，誤ってショートさせた場合に破裂する恐れがある． | |
使いかた] | 充電器に入れたまま放置しない． 過放電状態で放置しない． 定期的に追加充電を行う． |
現状，家電量販店やコンビニで手に入る充電池のほとんどはこのニッケル水素型です．容量もどんどん増えてきてきており，乾電池型の充電池の中ではもっともポピュラーです．また，リチウムイオンなどの電池と比べて安価なため，温度による劣化などを考えなくても気軽に使えます．とはいえ，満充電状態や過放電状態を繰り返すと劣化が早まってしまいます．そのため，メモリー効果を意識して完全放電するよりも，適度な充電量を保つように注意するほうが長持ちします．
| ニッケルカドミウム電池(ニカド電池) | |
| ・大型のラジコンカー ・ロボコンなどの一部のロボット ・髭剃り(一部ニッケル水素のものもある) | |
| ・単三型など通常の乾電池と同じ場合が多い ・ガム型もあるが，最近ではほとんど手に入らない | |
| ・通常の乾電池の代わりに使用できる(現在はニッケル水素を用いる場合が多い) ・比較的安価(最近ではニッケル水素のほうが安価になってきている) ・一度にとれる電流量がアルカリ電池やニッケル水素電池よりも多いため，大型のモータ駆動に向く． | |
| ・容量が少ない ・メモリー効果が顕著 | |
使いかた] | ・充電前に完全放電させる |
そのむかし，充電池の代名詞だったニカド電池．しかし，最近はニッケル水素電池の性能が高まってきていることから，量販店などではまったく見ることのなくなってしまいました．現在，大量の電流を一度にとりだせるという利点から，大型ラジコンのバッテリーパックや少し古めの髭剃りに使われている程度です．なお，これまで紹介してきた充電池の中でメモリー効果を考慮しなくてはいけないのはこのニカド電池のみです．
